Нелинейное перемещение шагового двигателя

[Alex9797]

Но у меня в любой момент движения может поменяться целевая точка

У меня тоже была подобная задача. Надо было протягивать рулонную бумагу на заданную длину. Причем делать это за минимальное время (чуть не написал "с максимальной скоростью"). Вот тогда я в полной мере оценил сложность этой задачи, которая на первый взгляд кажется до смешного простой.
Минимальное время оказалось непросто рассчитать, учитывая, что каждый раз заданная длина другая. А от точности расчета зависит производительность этой машины. А от ее производительности зависит зарплата всех, кто вокруг нее вращается.
Пока родил подходящий алгоритм, кучу расчетов пришлось сделать.
Но таблицы в работе так и не применял, вычисления для каждого импульса делались на ходу. Выжал из процессора все, что он мог.

[STM32F0]

Ересь какая-то. Или яркий пример, как делать не нужно.

[NewWriter]

Шаговик может разгоняться мгновенно

Да не, если сила, требуемая для разгона того, чего прицеплено к шаговику, превысит возможности крутящего момента шаговига, то часть шагов запросто может быть пропущена, шаговк проскольнет. То же самое и с торможением, да и с вращением на постоянной скорости.

[raptor376]

Однако, довольно своеобразная у вас скука! Вместо размытого полета фантазии - довольно конкретизированная постановка задачи. Похоже, что скука была не у вас, а у вашего заказчика.



Вы уже второй раз употребляете термин "номер шага". Что это означает, применительно к данной задаче?


Это довольно сложная задача, требующая большого количества вычислений. При этом на некоторой скорости может оказаться, что для вычисления длительности следующего шага процессору не хватает времени. И надо будет или применять суперскоростной процессор, или вернуться к рассмотрению варианта с таблицами.
Есть достаточно много современных процессоров, у которых объем ОЗУ позволяет легко разместить таблицу такого объема. И даже процессор со средней производительностью легко сможет сначала рассчитать всю таблицу по заданному количеству шагов. А потом ему останется лишь брать готовые числа из таблицы, и играючись управлять шаговиком.

Про "номер шага" - неужели у Вас столько много вариантов что это может означать.
Про фантазии и заказчиков не написано ни слова в моём топике а просто поставлена конкретная задача.
Двигатель нужно переместить в сторону на 50 шагов например (но может и 200 и 1000) - первый шаг должен иметь минимальную скорость (максимальную выдержку подачи напряжения на обмотки), следующий шаг чуть быстрее, 25 шаг иметь максимальную скорость следующий шаг уже чуть с меньшей скоростью...
В восьмой раз объяснять смысла не вижу.
Решил разделить на 3 участка первый разгон сделать таблицей, второй прямолинейный на максимальной скорости, третий торможение - та же таблица что и разгон но наоборот. Всем спасибо.

[Alex9797]

Про "номер шага" - неужели у Вас столько много вариантов что это может означать

Юноша спросил у мудреца «ты знаешь много больше меня; почему же, отвечая на вопросы, ты сомневаешься гораздо чаще, чем я?» И тогда мудрец нарисовал палкой на песке два круга; малый внутри большого. «Посмотри, - сказал он юноше, - внутри малого круга заключено все, что знаешь ты, а внутри большого все, что знаю я. Разве не ясно, что чем больше круг, тем длиннее ограничивающая его окружность, а значит, и больше соприкосновение с областью непознанного?»

Кто знает много, у того и вариантов много. И для того, чтобы выбрать из множества вариантов самый подходящий, он задает уточняющие вопросы.
А кто ничего не знает, тот задает вопрос:

Есть какие-либо мысли? Сам в программировании не очень силён sad.gif

.

В восьмой раз объяснять смысла не вижу.

Можно объяснить внятно, и тогда достаточно одного раза. А можно нести такую пургу, что и после восьмого объяснения никто не поймет.

[Loole]

Всем спасибо.

Вместо того, чтоб взять копеечный драйвер (A4988-1/16шага, DRV8825-1/32) и функцию из МК подать на step.

[Bald_Bob]

взять копеечный драйвер

Как скучно

[Loole]

Как скучно

Не знаю. Кому-как.

[raptor376]

На этом форуме люди уже поняли что мне требуется и подсказали как целесообразнее это сделать.... Им спасибо!
А про...

Юноша спросил у мудреца...

лишнее.

[makakus]

Решил разделить на 3 участка первый разгон сделать таблицей, второй прямолинейный на максимальной скорости, третий торможение - та же таблица что и разгон но наоборот.

Ага, так правильно. Можно будет поиграться с таблицей, очень интересно.

Вместо того, чтоб взять копеечный драйвер (A4988-1/16шага, DRV8825-1/32) и функцию из МК подать на step.

А разве не так? Драйвер, step через необходимые промежутки времени... Если имеется в виду микрошаг, то с ним лучше: он даёт плавность и повышает частоту резонанса. Ну и драйвер, конечно, обеспечивает правильный ток в обмотке, переключение и всё такое.