Управление шаговым двигателем

[fazacom]

помогите с написанием программы для вращения шаговым двигателем по часовой или против часовой стрелки и с выбором крутящего момента хаотично тоесть крутит в лево или право сам по программе выбора оборотов

[Easyrider83]

Когда препод ждет программу?

[eddy]

Читаем даташит на L6208N (если, конечно, мотор не жрет слишком дофига). В минимальном исполнении (если обмотки мотора имеют хорошее сопротивление) даже ШИМ не понадобится.

А вот чтобы крутящий момент регулировать, придется изменять ток через обмотки. Тут таки понадобится ШИМ на L6208N, который будет ограничивать ток по значению опорного напряжения, генерируемого ЦАПом микроконтроллера (пойдет и просто ШИМ с простым RC-фильтром).

А управление простое: CLK - шаги (ЕМНИП, 4 импульса CLK на 1 шаг), DIR - направление вращения, EN - включение питания на обмотках движка.

В общем, для управления сгодится любой элементарный МК, у которого есть 3 ноги цифровые + 1 нога с ЦАП или ШИМ.

[Impartial]

и с выбором крутящего момента

Вы точно выразились? Преподаватель именно это имел в виду?
Формулировка тянет на кандидатскую диссертацию.

[eddy]

Формулировка тянет на кандидатскую диссертацию

Чего там такого сложного-то? Полно готовых схем, в которых есть даже плавное снижение крутящего момента после старта (т.е. сначала на движок подается большой ток, чтобы преодолеть инерцию покоя или отодвинуть фиксатор, а потом ток снижается до уровня, необходимого для равномерного движения).

[Impartial]

Вы путаете управление током удержания и управление моментом.
Это не сервопривод.

[eddy]

Вы путаете управление током удержания и управление моментом.

Я не про ток удержания, а про рабочий ток. Скажем, если некоему двигателю втюхать NА, он разовьет свой максимальный момент вращения в Х Ньютон·метров, а если уменьшить рабочий ток до MА, то и момент упадет до У Ньютон·метров. Ну, а при еще большем снижении получим 0.

Или таки действительно что-то не так понял. Но как раз не так давно я пытался, спекулируя рабочим током и снижая до предела напряжение, реализовать наибольший крутящий момент из возможного при наименьшем тепловыделении (такая уж беда с вакуумными движками для криостатов: почему-то их обмотки делают крайне низкоомными, из-за чего эти собаки жрут бешеные мощности — это ж не напасешься азота такую дуру охлаждать в номинальном режиме работы).

[Easyrider83]

У ШД есть только один ток. Вы в каком-то своем мире живете, eddy.

[makakus]

Смешались люди с шарообразными конями...
Выдать требуемый момент в любом положении ротора при нулевой скорости - это да, диссер.
Выдать момент при номинальной скорости вращения - это рутина.

беда с вакуумными движками для криостатов: почему-то их обмотки делают крайне низкоомными,

может, индуктивность снижают? А мощность вы сами задаёте, ток-то определяется драйвером, что значит - жрут? Не кормите.

[eddy]

У ШД есть только один ток

В диапазоне от А до Б. Если подать маленький (А) будет маленький крутящий момент; если подать большой ток (Б) будет предельный крутящий момент, а выше - сгореть вероятность немала.
А ток покоя - это когда движок не вращается. Понятно, что он должен быть маленьким.
Вот вам и два тока: ток рабочий и ток удержания. При рабочем токе ШИМ имеет высокую скважность, а удержание обеспечивается низкой скважностью.

Выдать требуемый момент в любом положении ротора при нулевой скорости - это да, диссер.

Если в общих чертах? Ну, да - расчеты непростые, но таки не диссер. В лучшем случае дипломная работа.

может, индуктивность снижают?

И индуктивность тоже. И сопротивление обмотки - 0.2-3 Ом по постоянному току. А обычно у ШД где-то так 20..50 Ом по постоянке сопротивление.

Не кормите.

Если не кормить, то и работать не будет. Судя по экспериментам, меньше 6Вт эта зараза не хочет (около 8В напряжения, около 0.8А ток) — крайне резво падает крутящий момент. А номинально там 42В и 1.2А - вот такая вот печка для криостатов...