STM32F100 + Two Timer + Encoder

gks5 · 26.02.2015, 10:20

Можно вести глобальную переменную вместо второго счетчика.

Код:

volatile s32 ovfCounter = 0;
timer_base.TIM_Period = 0xFFFF;

void ENCODER_TIM_IRQHandler(void)
{
  if (TIM_GetITStatus(ENCODER_TIM, TIM_IT_Update) != RESET) {
    TIM_ClearITPendingBit(ENCODER_TIM, TIM_IT_Update);
    captured_direction = (ENCODER_TIM-›CR1 & TIM_CR1_DIR ? BACKWARD : FORWARD);
    switch(captured_direction) {
    case FORWARD:  ovfCounter++;  	break;
    case BACKWARD:  ovfCounter--;  	break;
    }
  }
}
encoder_cnt = ovfCounter * 0x10000 + ENCODER_TIM-›CNT;

Только надо проследить за пересечением с прерыванием, т.е. чтобы ovfCounter и ENCODER_TIM-›CNT считывались атомарно.
Я просто считываю подряд пока не совпадут 3 пары значений.
Кошерно временно отключать прерывание.

STM32F0 · 26.02.2015, 11:02

Цитата:

Может попробовать взять STM32105, там 32 битный таймер есть

Это с какого перепоя?

AlmazRa · 26.02.2015, 11:04

Boba_spb, Примерно: Encoder 4800 шагов на оборот - 10 об/сек

AlmazRa · 26.02.2015, 11:14

Сообщение от gks5

Можно вести глобальную переменную вместо второго счетчика.

Код:

volatile s32 ovfCounter = 0;
timer_base.TIM_Period = 0xFFFF;

void ENCODER_TIM_IRQHandler(void)
{
  if (TIM_GetITStatus(ENCODER_TIM, TIM_IT_Update) != RESET) {
    TIM_ClearITPendingBit(ENCODER_TIM, TIM_IT_Update);
    captured_direction = (ENCODER_TIM-›CR1 & TIM_CR1_DIR ? BACKWARD : FORWARD);
    switch(captured_direction) {
    case FORWARD:  ovfCounter++;  	break;
    case BACKWARD:  ovfCounter--;  	break;
    }
  }
}
encoder_cnt = ovfCounter * 0x10000 + ENCODER_TIM-›CNT;

Только надо проследить за пересечением с прерыванием, т.е. чтобы ovfCounter и ENCODER_TIM-›CNT считывались атомарно.
Я просто считываю подряд пока не совпадут 3 пары значений.
Кошерно временно отключать прерывание.

Это как раз самый мой первый вариант был (см. выше), вот только допустим, что остановка вращения произошла как раз в районе перехода через ноль и начался небольшой люфт вала, как раз в один шаг, контроллер начнет постоянно уходить в прерывание и зависнет на этом прерывании, 'позабыв об основной программе'. Вероятность, конечно, 1/65536, НО она не нулевая и это как-то пугает. При остановке каждые 5 секунд, вероятность наступления такого события, в течении суток будет складываться и рано или поздно оно обязательно наступит.

AlmazRa · 26.02.2015, 11:20

Сообщение от STM32F0

Это с какого перепоя?

Кстати, да. Ввели в заблуждение. Если верить табличке 2 из AN4013 (DM00042534.pdf), то ни в одном MCU STM32F1xx серии нет 32bit таймера. Во всех других есть, а в этой нет.

Boba_spb · 26.02.2015, 11:25

Ну опечатался STM32105 - STM32F05

AlmazRa · 26.02.2015, 11:26

Сообщение от Boba_spb

Ну опечатался STM32105 - STM32F05

Со всяким бывает

Boba_spb · 26.02.2015, 12:50

Проблема дрожания решается вроде совсем просто.
Изначально CNT таймера заряжаем на 0х8000. (пусть это будет нулевое положение.)
А далее все просто как мычание - в прерывнии по переполнению счетчика
устанавливаем CNT таймера в 0х8000 и на этом болтания как ромашки в проруби закончится.

AlmazRa · 26.02.2015, 13:15

Boba_spb, Да как вариант)

AlmazRa · 27.02.2015, 06:55

Как итог я сделал так:
- настроил таймер на энкодер
- загрузил в него значение 32768 (0x8000)
- сделал прерывание для этого таймера по CCR3=1 (CC3IE) и CCR4=65535 (CC4IE)
- в обработчике прерывания первым делом восстанавливаю TIMx-›CNT = 32768, затем проверяю с какой стороны прерывание по установленным флагам в TIMx-›SR, делаю корректировку глобальной переменной типа s32 (можно и больше) на величину 32767 в + или в -.
- в любом участке программы можно проверить текущее положение через расчёт суммы текущего смещения TIMx-›CNT - 32768 и общей суммы (глобальной переменной s32)

Все работает. Всем спасибо!