Датчик защиты робота при аварии

[omercury]

Но самые значительные повреждения инструмента возникают тут когда блок вынулся из формы с большим усилием, при этом захваты блока (захваты станции выемки) проскальзывают по блоку при вынимании, блок получается висит в позиции когда его должен схватить робот не ровно, смещённый ниже. И как раз снизу робот подсовывает инструмент, в этом случае упирается в блок, встречаясь со значительной преградой. Всё ломается, десятки следующих блоков при выходе из печи - на выброс.

А может ли станция выемки класть заготовку на какую-либо поверхность?

Ну смещение вниз легко зафиксировать

http://habrahabr.ru/post/213749/

[4712357482]

Да проще - если изделие пересекает луч в момент перехвата - то стоп (или робот пусть хватает ниже).

[omercury]

Да проще - если изделие пересекает луч в момент перехвата - то стоп (или робот пусть хватает ниже).

Для контроля положения в пространстве достаточно, для контроля пространственного положения - нет.
Помните же, что криво взятая заготовка, это практически гарантированная авария.
http://3dwiki.ru/3d-scanner/

[dimmich]

Давление в магистралях соответствует давлению подводимому к клапанам и от положения пневмоцилиндров не очень зависят. Наоборот - от давления в цилиндре зависит усилие пневмозахвата. Положение поршня контролируют датчики Холла (иногда просто герконы), реагирующие на магнитное кольцо в поршне (так у нас).

У нас там не герконы и не холл. У нас контролируются крайние положения этого пневмоцилиндра не датчиками на цилиндре, а индуктивными датчиками приближения на подвижных частях инструмента. Пневмоцилиндр выбирала проектная организация, не знаю по каким именно критериям. Может потому что и герконы и холл не предназначены для работы на расчётных температурах (предположение). К проектной документации у нас нет доступа.

По поводу контроля давления. Напомню: если этот метод вообще будет работать (если создастся достаточный перепад по давлению), то он будет контролировать лишь аварийные ситуации по одной оси.

Вашу мысль я уловил. Кажется вы правы, и давление в управляющих пневматических магистралях не изменится. Но можно реализовать измерения иначе. Движениями пневмоцилиндра управляет пневмораспределитель, он в свою очередь управляется электромагнитами. Что-то типа такого распределителя:

В то время когда на одну сторону цилиндра распределитель подаёт толкающее поршень давление, другая полость цилиндра подключается этим же распределителем через отверстие в нём же к атмосфере (через фильтр). Очень схематично нарисовал схему предлагаемого измерения. Пневмораспределитель на нём не изобразил. Если подключить датчик давления к этому отверстию, которое при обычной схеме связано с атмосферой, то давление на датчике таки будет отражать перемещения поршня при аварии. Но придётся подключать туда датчик давления уже после хода поршня.

[4712357482]

Выход воздуха из цилиндра должен быть свободным - максимум глушитель, иначе он зависнет, когда давление уравняется за счёт сжатия воздуха (мы вообщето так тормозим пневмоцилиндры, чтобы быстро работали в середине и не грякали в крайних положениях - именно задавливая выход воздуха)

[Ан-162]

Если подключить датчик давления к этому отверстию, которое при обычной схеме связано с атмосферой

Отверстие датчиком глушить нельзя, а вот создать небольшой перепад и измерять его - можно.
Видимо, Вы это и имели в виду, но неточно выразились.

то давление на датчике таки будет отражать перемещения поршня при аварии.

Не перемещение, а скорость перемещения. И не только при аварии, а всегда, пока поршень движется в направлении, при котором через это отверстие выходит воздух.
зы.
А ситуация с начальством мне знакома до боли, и называется "БАРДАК, НО ЧТОБ РАБОТАЛО!" но я из такого места ушел. Мне важно человеческое отношение больше, чем з/п.

[Boba_spb]

Вот вроде такого можно сделать
При превышении усилия по шарикам откатится стержень, сработает концевик. Куда концевик поставить - лень рисовать. Аналогичные конструкции можно сделать по всем осям.

[genao]

4712357482 и omercury правы в том, что технологические операции и средства контроля ни хрена не проработаны. "Шлифовать" технологию, естественно не входит в круг обязанностей dimmich. Но dimmich оказался "крайним", и выкручивается как может. Естественно, оснащение робота "зрением" и "осязанием" решит ряд проблем, в том числе по инструменту и части технологических операций. Но без проработки других узких мест ситуацию резко "поумневшиЙ" робот не исправит. Всякие тупые и умные "усиления" и "предохранения" просто станут частью облегчения устранения результатов аварий.
К примеру надо устранить в этих местах - проработка формы, где находится блок. Геометрия верха формы для скалывания наплывов после (при) обработке первой фрезой, устранение переливов. Вертикальные ножеобразные ограничители дистанции по бокам форм, для предотвращения склеивания форм и возможности захвата инструментом.

[genao]

Немного юмора. Снабжаем крепления инструмента пироболтами с взрывателями на давление. Навешиваем систему активной защиты брони, последнюю настраиваем на мешающие движению осколки блоков или неправильно расположенные блоки. Организуем платные экскурсии, на вырученные средства приобретаем более совершенную технологическую линию.

[omercury]

Организуем платные экскурсии, на вырученные средства

нанимаем двух узбеков для рытья ямы под осколки и выгребание оных после рабочей смены.