Программа уходит в HardFault (STM32)

[valic]

Добрый день.
Прошу помощи по следующей проблеме.
Контроллер STM32F207
Программа крутится на freeRTOS. Используются очереди.
И периодически контроллер уходит на HardFault.

Обработчик прерывания таймер захвата, настроен на захват обеих фронтов, получает 2 значения вычисляет разницу между ними, записывает в очередь

void TimerSystemSensorIRQ(void)
{ 
  __IO uint32_t   ch_flag[Q_CH] = {0,0,0,0};
  __IO uint32_t   i;
  static uint32_t ICReadValue[Q_CH][2];
  portBASE_TYPE   res = 0;

  if(TIM4-›SR & TIM_IT_CC1) 
  {
    TIM4-›SR = (uint16_t)~TIM_IT_CC1; //Clear flag interrupt
    ICReadValue[CH11][CaptureNumber[CH11]] = TIM4-›CCR1;
    ch_flag[CH11] = 1;
    
    if(!CaptureNumber[0]) //первое измерение
    {
      CaptureNumber[0] = 1;
      CapturePWValue[0] = 0;
    }
    else
    {
      CaptureNumber[0] = 0;
      if(ICReadValue[CH11][1] ›= ICReadValue[CH11][0])
        CapturePWValue[CH11] = ICReadValue[CH11][1] - ICReadValue[CH11][0];
      else
        CapturePWValue[CH11] = ((MAX_TIMER_VALUE - ICReadValue[CH11][0]) + ICReadValue[CH11][1]);
      res = xQueueSendFromISR(CaptPWQueue[CH11], &CapturePWValue[CH11], 0);// send queue
    }
  }
  TIM4-›SR = 0;
} 

Задача читает значения из очереди пишет их в структуру генерирует события

void SSReadPW(LOOP_TypeDef ch, TYPE_SS_DEV type, unsigned char addr)
{
    unsigned char i;
  uint32_t      event = 0; 
  uint32_t      read_pw_val;
  portBASE_TYPE time_end;
    
  Ctrl_5V_On(ch);            //switch On  5V
  CaptureNumber[ch] = 0; //сброс количества замеров
  TimerCaptureEnDis(ch, ENABLE); //start capture timer
  for(i = 0; i ‹ Q_PW; i++)
  {
    Ctrl_24V_Off(ch);        //switch off 24V
    time_end = xQueueReceive(CaptPWQueue[ch], &read_pw_val, TIME_WAIT_QUEUE_CAPT); // interrupt queue

    if(time_end == pdPASS)
    {
      if(read_pw_val › 0)
      {
          SS_Sensor[LOOP1][addr].PW[i]       =  read_pw_val;    //write in struct cur PW value
          SS_Sensor[LOOP1][addr].PW_Level[i] = (read_pw_val * 10) / SS_Sensor[LOOP1][addr].PW[0];
        HandlePWs(ch, type, addr);// обработать полученные данные
      }
    }
    else if(time_end == errQUEUE_FULL)
    {
      SS_Sensor[LOOP1][addr].OldState = SS_Sensor[LOOP1][addr].State;
      break;
    }
    else
    {
      Ctrl_24V_On(ch);
    }  
   vTaskDelay(DELAY_500_US);              //delay 250 us
   Ctrl_24V_On(ch);                      //switch on 24V
   vTaskDelay(DELAY_250_US);              //delay 250 us
  }
  vTaskDelay(DELAY_250_US);                //delay 250 us
  TimerCaptureEnDis(ch, DISABLE);     //stop capture timer
  vTaskDelay(TIME_WAIT_SOFT_RESET);      //soft reset sensor
} 

После запуска через случайное время вылетает в HardFault
если закомментировать вот эти строки
else if(time_end == errQUEUE_FULL)
{
SS_Sensor[LOOP1][addr].OldState = SS_Sensor[LOOP1][addr].State;
break;
}
else
{
Ctrl_24V_On(ch);
}
то все идет нормально.

Пробовал увеличивать размер стэка, приоритет задачи, приоритет прерывания ничего не помогает.
Обшарил все сайты что может быть?

[InsolentS]

1) Если в прерывании используете сервисы ОС, в конце обработчика вызывайте portEND_SWITCHING_ISR. Пример:

void SERIAL_UsartIRQ(SUsart *_usart)
{
  long xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;
  ...
    xSemaphoreGiveFromISR(_usart-›TxSemaphore, &xHigherPriorityTaskWoken);  
  ...
    xQueueSendFromISR(_usart-›RxQueue, (void*) &byte, &xHigherPriorityTaskWoken);  
  ...
    xSemaphoreGiveFromISR(_usart-›RxSemaphore, &xHigherPriorityTaskWoken);
  ...
  portEND_SWITCHING_ISR( xHigherPriorityTaskWoken );
}

2) Внимательно проверьте приоритеты прерываний. Приоритет пользовательского прерывания, которое использует сервисы ОС, должен быть ниже приоритета configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY.
http://www.freertos.org/a00110.html#kernel_priority
3) Надеюсь, Вы не забыли включить

VIC_PriorityGroupConfig( NVIC_PriorityGroup_4 );

при старте системы

[Easyrider83]

За такой обработчик прерывания нужно бы наказывать как-то. Hard fault подойдет.

[valic]

2InsolentS

1 Добавил portEND_SWITCHING_ISR( xHigherPriorityTaskWoken ); не помогло
2 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY = 191
мое прерывание только Tim4_IRQ:
добавил:
NVIC_PriorityGroupConfig(NVIC_PriorityGroup_4);
перед:
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannel = TIM4_IRQn;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriori ty = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelSubPriority = 0;
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
NVIC_Init(&NVIC_InitStructure);

Попробовал предложенные Вами решения. Не помогло. Курю дальше.


2Easyrider83

Переписал обрботчик прерываний:

void TimerSystemSensorIRQ(void)
{ 
  portBASE_TYPE   res = 0;
  long                  xHigherPriorityTaskWoken = pdFALSE;

  if(TIM4-›SR & TIM_IT_CC1) 
  {
      TIM4-›SR = (uint16_t)~TIM_IT_CC1; //Clear flag interrupt
      if(CaptEnable[CH11])
     {
        xQueueSendFromISR(CaptPWQueue[CH11], &CaptPWValue[CH11], &xHigherPriorityTaskWoken);// send queue
     }
  }
   portEND_SWITCHING_ISR( xHigherPriorityTaskWoken );
} 

[InsolentS]

Код:

2 configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY = 191 ... NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriori ty = 0;

191 это decimal? это 0xBF hex - т.е. 13-ый приоритет, очень низкий.
А вот у таймера приоритет 0 - т.е. самый высокий.

Сделайте

configMAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY = 0x10 или 0x20
...
NVIC_InitStructure.NVIC_IRQChannelPreemptionPriori  ty = 3 .. 13;

[valic]

Более подробное изучение вывело на место где происходит исключение.
При записи значения в очередь (при помощи FreeRTOS внутри обработчкиа prvCopyDataToQueue) вызывается функция memcpy, которая пытается писать данные в ячейки больше чем 0x20020000. У STM32F207 это конец оперативной памяти, поэтому возникает исключение BUS Fault, а так как оно не разрешено, вызывается HARD Fault.
Может есть какие-то настройки у FreeRTOS чтобы указать границы памяти?
По логике они указаны в stm32f2xx.h и она должна брать их оттуда.
Почему пытается писать данные за пределы?

[dosikus]

По логике они указаны в stm32f2xx.h и она должна брать их оттуда.

Вообще то это указывается в опциях линкера . Что за компиль ?

[valic]

Компилятор Keil, да в линкере указано
IRAM start - 0x20000000 size - 0x20000

[InsolentS]

вызывается функция memcpy, которая пытается писать данные в ячейки больше чем 0x20020000.

У вас портится стек и отсюда ложные указатели. Вы сделали то, что я написал в сообщении #5 ?

[valic]

Да, сделал. Менял приоритеты, пробовал разные варианты, из указанных Вами.
Еще заметил такую особенность, в ОЗУ часть ячеек (около 500) заполнена одинаковыми данными 0xA5. и при остановке программы в некоторый момент времени я вижу эти значения регистрах общего назначения.