Проблема с вращением движка

[кустомер]

В IGBT присутствует биполярник междупрочим. Это составные приборы, наподобие дарлингтонов.

[r0st]

Наконец добрался до интернета снова)
За это время проделана работа, описанная далее.

[r0st]

Собрал вот такую схему, использовав дополнительные драйверы ZXGD3002E6. Выбрал их поскольку они имеют 9А пиковый ток, чего с головой хватает для заряда затвора 2х параллельных полевиков, и раздельные каналы для включения и выключения мосфета.
Графики напряжений прилагаются.
CH1 - PWM
CH2 - USD верхнего плеча
CH3 - USD нижнего плеча
CH4 - Ток якоря
Радует то, что движок завертелся и довольно резво причем мосфеты греются довольно медленно (при 50% ШИМ без радиатора без проблем можно держать руками мосфеты верхнего плеча через минуту работы).
Но напрягают колебания. Грешу на топологию платы, но слишком уж маленькая коробка в которую надо было это вместить (
Кроме того форма тока несколько неадекватна, что скорее всего обусловлено токовым щупом - позже попробую датчик тока.

Заметил, что колебания значительно уменьшаются, если подключать движок с большой индуктивностью. Мой же монстр имеет лишь 20-30 мкГ, 0,07 Ом в якоре, поэтому я его подключаю последовательно с катушкой, что добавляет 120 мкГ и 1,5 Ом. Иначе - мосфеты греются значительно быстрее.

[r0st]

Прилагаю также графики напряжений на затворах и график тока их заряда - примерно одинаковый для обоих плечей.
А также фото самой платы (понимаю, что выглядит довольно уродливо ).

[r0st]

Колебания убрались при подключении электролита на 1000 мкФ параллельно с батареей. Так что проблему можно считать решенной!!!)
Работа под нагрузкой - уже отдельный вопрос, который буду рассматривать позже, может даже и не я. Ясное дело, что для этого уже стоит применять что-то навроде силовых модулей или побольше мосфетов, раза так в три )))