Прерывания таймера

[radistor]

Уважаемые форумчане, прошу вашей помощи, уже голову сломал почему не работает должным образом прерывания от таймера.
Вообщем по порядку:
Пишу программу на atmega128. Среда разработки - AVR Studio + WinAVR.
Проблема в следующем - есть прервания от таймера с переодичностью 5мс. В обработчике прерываний инкрементируется переменная, которая затем проверяется в главном цикле программы. По положительному результату проверки вызывается функция в которой делается довольно долгое действие (несколько десятков мс).
Так вот, получается что величина переодичности изменяется на велечину этой задержки.
Специально создал простенькую программу, листинг которой приведу ниже:

#include ‹util/delay.h›
#include ‹avr/io.h›
#include ‹avr/interrupt.h›

//объявляем глобальную переменную
volatile uint8_t t = 0;
//инициализируем таймер, тиканье с периодом 5мс (частота кварца 16МГц)
void InitTimer(void)
{
    cli();
    OCR1A=1249;
    TCNT1=0;
    TCCR1C=0x00;
    TCCR1A=0x00;
    TCCR1B=0x0B;
    TIMSK=TIMSK | (1‹‹OCIE1A);
    sei();
}
//тут меняем пин порта B и делаем тупую задержку
void test (void)
{
    PORTB = ~PORTB;
    _delay_ms(20);
}
//в прерывании таймера только инкрементируем переменную
ISR(TIMER1_COMPA_vect)
{
    t++;
}

int main(void)
{
    DDRB  |= 0b10000000;
    PORTB |= 0b10000000;
    InitTimer();
    while(1){
        ждем 5*20=100мс
        if (t==20){
            test();
            t=0;
        }
    }
}

По идеи изменения порта B должны происходить каждые 100мс, но на самом деле происходят 100+20=120мс.

[sasareccer]

в
void test (void)
убери строку:

_delay_ms(20);

[radistor]

в
void test (void)
убери строку:

_delay_ms(20);

Эту строку я специально поставил. Это упрощенный листинг (который тоже тестировался). А в основной программе вместо _delay_ms(20); вызываются различные функции общей длительностью порядка 20-25мс.
Если убрать эту задержку, то тогда все естественно работает нормально. Кстати забыл написать, что обработчик прерывания работает нормально, т.е тикает каждые 5 мс, и ничего ему не мешает.

[Easyrider83]

Выбросите проверку t в основном цикле и закиньте ее в прерывание. Там поднимайте флаг (переменная boolean) и по флагу идите дальше в основном теле.

[radistor]

Выбросите проверку t в основном цикле и закиньте ее в прерывание. Там поднимайте флаг (переменная boolean) и по флагу идите дальше в основном теле.

Сделал по вашему совету, всеравно одно и тоже - задержка 120мс. Я уже замучился с этим бороться. (
Кстати и на реальном устройстве и в отладке AVR Studio задержка одинаковая. Из-за чего она берется я никак понять не могу.

Т.е как должно работать в идеале - каждые 100мс происходит переход на пользовательскую функцию. В этой функции может быть любая задержка ‹100мс. Контроллер обработает эту функцию, дождется следующих 100мс и заново повторит.

[sasareccer]

если
_delay_ms(20);
так необходима, тогда просто надо поменять местами строки

test();
t=0;

и получится следующее

while(1){
//ждем 5*20=100мс
if (t==20){
t=0;
test();
}
}

Могу пояснить почему так:
Переменная t досчитала до =20, сработал if, Вы отправили на выполнение функцию test(); внутри которой есть задержка, а счетчик-то так и не обнулился, он обнулится только через "четыре раза" таймера (4х5мс), когда дойдет дело до строки t=0;, т.е. успеет посчитать до t=24, вот и получается в плюс 20мс. А если сразу после срабатывания if обнулять в первую очередь t, а потом уже делать что-то в функции test(); - то все будет OK.

[radistor]

[QUOTE=sasareccer;286114]если
_delay_ms(20);
так необходима, тогда просто надо поменять местами строки
test();
t=0;
QUOTE]

Спасибо за подсказку, действительно не просчитал что t обнуляется потом. НО(!) сейчас переделал и всеравно 120мс.

[radistor]

sasareccer все нормально, это я поспешил просто проверить результат. Что то я конкретно ступил, наверное сказывается усталость. )
Действительно в не том месте обнулял переменную, а начал грешить на контроллер,программатор и компилятор )))
Еще раз спасибо!