Как с помощью акселерометра замерять углы тангажа и крена?

[Mike121234]

В файле AN3107.pdf описано как обрабатывать данные от акселерометра,
а в sca103t_inclinometer20.pdf -› инклометр. Устройство специально созданное для определения угла наклона с высокой точностью

[blogin]

Как все просто - 3х осный акселерометр и управляй самолетом - тангаж крен и рысканье сразу определишь. И зачем нужны гироскопы ?

Так и было бы, но добавляется еще первая производная от вектора скорости.Хотя для дронов ,наверно, не так актуально.

[Boba_spb]

Это как бы для угла в статическом положении. А ежели его хотя бы на веревочке покрутить, что он покажет ?
Он хоть поймет где у него какая ось ?

[Boba_spb]

Маленький пример


FY-DoS представляет из себя инерциальную систему стабилизации с режимом удержания высоты для авиамоделей с классическим крылом, "летающее крыло и V-образным, и предназначена специально для начинающих пилотов, облегчая их первые шаги в освоении авиамоделей.



Стабилизатор снабжен сенсором с 10 степенями свободы: трехосевым акселерометром, трехосевым гироскопом, трехосевым цифровым магнетометром и высокоточным барометром, он легок, компактен и очень стабилен в работе. Его функционал включает также автоматическое выравнивание, режим выравнивания при 3D полете, стабилизацию курса, а также систему автопилота для возвращения на точку старта (над точкой старта модель начинает кружить).

[WindoЗavr]

так гироскопом 'угол' поворота по всем осям регистрировать получилось
но показывает не в градусах, а числа пишет от -20000 до +20000, в
начальном положении примерно 0, но показания сами прибавляются
немного, за 10 минут 2000 набежало

#include ‹mega8.h›
#include ‹i2c.h›
#include ‹alcd.h›
#include ‹string.h›
#include ‹stdio.h›
#include ‹delay.h›
#include ‹MPU6050.h›
#include ‹math.h›

char lcd_buffer1[33];
int a, ugol, n;

void main(void)
{
PORTB=0x00; DDRB=0x00;
PORTC=0x00; DDRC=0x00;
PORTD=0x00; DDRD=0x00;

i2c_init();
lcd_init(16);
MPU6050_init();

while (1)
{
n=10;
while(n›0)
{
GET_GYRO_Z_H(); GET_GYRO_Z_L();
a=((GYRO_Z_H‹‹8 | GYRO_Z_L)-60)/10;
ugol=ugol+a;
n--;
delay_ms(50);
}


lcd_clear();
sprintf(lcd_buffer1," %i ", ugol);
lcd_puts(lcd_buffer1);
}
} 

[makakus]

так гироскопом 'угол' поворота по всем осям регистрировать получилось ... но показания сами прибавляются

Правильно. Поотму что в MPU6050 и прочих не гироскоп, а датчик угловой скорости. Скорость интегрируется - получается расстояние, т.е. в данном случае угол. А интегрирование - оно такое, набегает... Для того и ставится компас: он даёт направление, а "гироскоп" - уже всякие повороты. Всё это увязывает в кучу математика под названием "фильтр Калмана"


Кстати - мне самому надо определять угол наклона дороги с датчика на тележке. Дорога неровная, движение неравномерное, компас там не работает. Никто не подскажет, куда рыть?

[Alecsej]

http://ardupilot.com/
Открытые исходники для разных типов аппаратов.
https://www.openpilot.org/
Проект ориентированный на коптеры, много математики, заточен под stm32? но есть сборки и под другие платформы.

[Alecsej]

http://ardupilot.com/
Открытые исходники для разных типов аппаратов.
https://www.openpilot.org/
Проект ориентированный на коптеры, много математики, заточен под stm32? но есть сборки и под другие платформы.

[KREN]

хотелось бы в общих чертах узнать

Как с помощью акселерометра замерять углы тангажа и крена?

Ответ очень прост - ни как! Для этих целей нужен гироскоп с тремя степенями свободы (третья для указателя угловой скорости разворота). Возьми авиагоризонт (он кроме этого показывает ещё и угол скольжения), и наслаждайся.
А акселерометр, если мне не изменяет память, показывает величину перегрузки.

[WindoЗavr]

а как тогда это сделали?

Видео:

наклон вправо - курсор едет вправо, наклон влево - едет влево

а вот углы

Видео:

---

Последний раз редактировалось WindoЗavr; 04.03.2015 в 20:30.