Датчик защиты робота при аварии

genao · 18.12.2014, 18:54

Еще одна бред-идея. У манипулятора привод на переменном токе. Сам манипулятор стоит на станине. Измеряем общий ток потребления робота на вводе питания. В проблемных зонах начинаем контролировать общий ток, исключая начальные моменты разгона и торможения, зоны фрезы, где токи близки к уставкам защит и ограничений приводов, то есть где при клинах отработают штатные средства. А вот в зонах равномерного движения ловить превышения намного легче.

4712357482 · 18.12.2014, 19:02

Ещё добавлю.
Есть масса оптических датчиков, которые настраиваются на расстояние до объекта, причём есть исполнение со световодным выходом, для расположения сенсора в тяжёлых условиях (в наконечник световода подаётся сжатый воздух для охлаждения и сдувания пыли)
И ещё.
Может отламывание захвата сделать двухэтпаным - сначала срезаются заклёпки и срабатывает датчик разрушения крепления, а захват остаётся висеть на подпружиненых болтах? (я сначала подумал о магнитах, но темпереатура) Выбить старые заклёпки и заново пройти клепальником - дело нескольких минут.

kreking · 18.12.2014, 19:53

Сообщение от 4712357482

Может отламывание захвата сделать двухэтпаным - сначала срезаются заклёпки и срабатывает датчик разрушения крепления, а захват остаётся висеть на подпружиненых болтах?

Я чего то пропустил, какие заклёпки в пеноблоках?

akegor · 18.12.2014, 20:22

Когда манин пулятор уже въехал в препятствие, тогда уже поздно пить Баржом. Это уже авария. Если только препятствие не из поролона. Полезней проверять чистоту траектории. И, наверное, проще.

4712357482 · 18.12.2014, 20:24

Элементарно.
Пеноблок с захватом крепится к роботу фланцем с болтами. Часть болтов надо заменить назаклёпки.

rafik65 · 18.12.2014, 20:32

можно, как на рисунке, сделать две площадки, по углам болты с пружинами с достаточным усилием для нормальной работы, по "серединкам" установить индуктивные датчики, которые в нормальном положении "видят металл второй пластины. При наезде на препятствие, инструмент на площадке сдвигается, в какую либо сторону, за счёт сдавливания пружин, любой из датчиков перестает видеть оппозитную площадку и идет команда на останов станка. Для случая "тупо уперся лбом" можно доработать конструкцию. Ну это первое что пришло в голову.

пысы. рисунок правда ещё более убогий

akegor · 18.12.2014, 20:36

4712357482, Вы оспариваете полезность недопущения аварийной ситуации в пользу устранения ее последствий? Странная позиция.

4712357482 · 18.12.2014, 21:19

Цитата:

4712357482, Вы оспариваете полезность недопущения аварийной ситуации в пользу устранения ее последствий? Странная позиция.

Вы против плавких вставок?
Почему странная? Незачем говорить в абсолютных категориях - надо считать что выгоднее - вкладывать деньги неизвестно во что, при том, что возникшие заторы будут всё равно ликвидироваться руками или минимизировать ущерб поломкой легкосменных элементов, которые можно поменять за время устранения затора.
А так - подход работодателя правильный, надо посадить человека, чтобы смотрел, желательно ленивого. Рано или поздно он что-нибудь придумает, чтобы совсем ничего не делать. Опять же все причины возникновения препятствий на пути робота можно проанализировать только путём долговременного наблюдения за работой оного, и от большей части избавиться, так сказать, ещё в зародыше.

kreking · 18.12.2014, 21:33

Сообщение от 4712357482

...Часть болтов надо заменить на заклёпки.

Вы нарисуйте, а dimmich ответит. Потом, кто будет ставить заклёпки, а потом их срезать, и как всё это впишется в технологический цикл?

4712357482 · 18.12.2014, 21:37

Я ещё не видел чертежа адаптера для крепления захвата. По моему пониманию - там фланец.

Цитата:

Потом, кто будет ставить заклёпки, а потом их срезать, и как всё это впишется в технологический цикл?

А кто устраняет заторы и присобачивает захват на место, после поломки?
PS О контроле давления в пневмомагистралях захвата - оно при аварии не изменится, пока целы шланги.