HMC5883 Компас

[aalleexxaa]

А как расшифровать двойной байт?
у старшего байта отбираем только последние 4 бита, 4-й из которых указывает на знак, если 0 то "+", если 1 то "-", оставшиеся 3 бита умножаем на 256 и запоминаем. Остальные 4 бита старшего байта просто забиваются тем же значением, что и 4-й бит? Берем младший байт и складываем его с значением, которое ранее запоминали (или вычитаем из отрицательного).
Правильно ли я понимаю?
Для примера имеем 11111111 10101011, сколько получим (это значение по одной из осей я получаю с компаса HMC5883L при 5Gain).

[akegor]

Отрицательные числа представляются дополнительным кодом.
Значение по модулю (т.е., положительное) инвертируется и прибавляется единица (арифметически). Скажем, "-1" в одним байтом будет представлено как 0хFF, двумя - 0xFFFF. При этом не забывать - старший бит - знак числа.
Если старший байт заполнить до упора влево знаковым битом - получим обычное целое число.

[Alecsej]

Для примера имеем 11111111 10101011, сколько получим (это значение по одной из осей я получаю с компаса HMC5883L при 5Gain).

[Kabron]

При этом не забывать - старший бит - знак числа.
Если старший байт заполнить до упора влево знаковым битом - получим обычное целое число.

Куда ж его заполнять то если он и так крайний слева?

[akegor]

Куда ж его заполнять то если он и так крайний слева?

Если старший из двенадцати - то есть кудыма - до шестнадцати.

[Программолюбитель]

Далее попытаемся сосчитать угол x=255*256+167=65447 y=255*256+254=65534 Однако согласно даташита значение X,Y,Z должно лежать в пределах 0x07FF‹значение‹0xF800
(2047‹значение‹63488 ) где что у меня не так? Далее при повороте с юга на восток изменяется значения только младших байтов X и Y. Правильно ли это?

1.Не так. Первым приходит младший байт, затем старший
2. 167 - большое значение. не больше 16
3. я бы сказал - значение лежит в пределах от 0xF800 до 0x07FF.

[aalleexxaa]

Спасибо Alecsej за картинку калькуятора, вот так мне намного стало понятней как конвертирвать отрицательный двойной байт. Всем спасибо, проблему решил. На будущее, у кого будут проблемы, после получения данных сначала постройте некотрую диаграмму получения данных. Найдите смещенный центр получаемой фигуры, при необходимости смесите фигуру в 0 координат, при очень неудачном варианте пересчитайне получаемый элпис в окружность. После этого можно рассчитывать угол. Во вложении пример получаемой примерной окружности до смещения.
Еще скажу, компас очень чувствителен к различным помехам. Проверял вместе с обыкновенным компасом, ошибка +-5градусов. Но, видел, что на обыкновенный компас очень сильно и провод USB, который был еще не подлючен, и, даже, пружины с кровати. Поэтому, может, в лесу ошибка будет меньше.

[akegor]

Гораздо точнее результат, если покрутить вокруг осей и посчитать значения амплитуд и фаз (определить поправки за неортогональность). Но для этого нужна установка, в которой можно закрепить и четко выдержать углы поворота.

[Alecsej]

Проверял вместе с обыкновенным компасом, ошибка +-5градусов.

Вполне достойно для простейших калибровок. Половина румба.

Гораздо точнее результат, если покрутить вокруг осей и посчитать значения амплитуд и фаз (определить поправки за неортогональность). Но для этого нужна установка, в которой можно закрепить и четко выдержать углы поворота.

Датчик сам по себе имеет неортогональность 0.1 гр. Искажения же вносимые окружением имеют несколько иную природу. Чтобы их компенсировать необходимо преобразовывать эллипс в окружность.

[akegor]

Датчик сам по себе имеет неортогональность 0.1 гр. Искажения же вносимые окружением имеют несколько иную природу. Чтобы их компенсировать необходимо преобразовывать эллипс в окружность.

Скажем, неортогональность - это для любителей повышенной точности, а вот остальные продукты прокручивания - максимальные амплитуды - и + и ноль каждой оси (это вместо преобразований эллипсов в окружности). Конечно лучше в поле эталонироваться.