Компенсация силы гравитации ADXL375

worldmasters · 18.06.2018, 13:30

Здравствуйте. Есть задача с использованием акселерометров. Вроде бы все решил как положено но возникла одна непонятка.
На акселерометр влияет сила тяжести. Когда аксель зафиксирован в одном положении все нормально. Простым усреднением данных вычисляю смещения осей и потом просто вычитаю из результата.
Но если датчик перевернуть или наклонить то полученные сдвиги уже неактуальны и требуется провести очередную калибровку.

В общем вопрос. Существуют ли какие нибудь формулы чтобы можно было полностью компенсировать влияние гравитации??

Yuri222 · 18.06.2018, 14:07

Сообщение от worldmasters

Существуют ли какие нибудь формулы чтобы можно было полностью компенсировать влияние гравитации??

Одну я знаю, но она Вам точно не подойдет.
ИМХО - каким-то образом отделять нужный сигнал от паразитного вращения датчика.
Скажем, если датчик вращается/колеблется по какому-то закону - каждый раз рассчитывать паразитное смещение и вычитать его, чтобы получить полезный сигнал.
Или калибровать периодически (если возможно).
Или смотреть в частотной области - если нужный сигнал не перекрывается с паразитным.
Или попробовать несколько акселерометров так хитро взаимно расположить, чтобы в сумме компенсировались паразитные отклонения.

Easyrider83 · 18.06.2018, 14:10

Я уже создавал подобную тему, но внятного ответа так и не получил. Теоретиков и говорунов у нас много, отсеивать полезную информацию крайне затруднительно.

Yuri222 · 18.06.2018, 14:26

Easyrider83, у Вас кмк задача была попроще - "всего лишь" преобразовывать координатную систему.
ТС же желает компенсировать в выходном сигнале паразитное "кувыркание" датчика, происходящее по непонятно какому закону и непонятно чем отличающееся от полезного сигнала...

Easyrider83 · 18.06.2018, 14:35

Чего непонятного? Длинна вектора гравитации будет постоянна. Надо лишь вычитать его вклад в каждую ось тригонометрически.

Yuri222 · 18.06.2018, 15:07

Но если датчик кувыркается - как отделить полезный сигнал от того, что датчик "просто немножко повернулся"?
Например:
беру датчик и медленно его поворачиваю. Это полезный сигнал или паразитное изменение положения датчика, которое нужно компенсировать?
Понятно, что если ТС-у нужно регистрировать линейное ускорение, то гравитацию можно вычесть. А если ему нужно определять положение - вычтя гравитацию, как бы не получить ноль.

Easyrider83 · 18.06.2018, 15:22

В случае с ADXL375 придется основательно поработать. У него нет гироскопа. Вот с MPU6050 такое вычисляется довольно легко.

worldmasters · 18.06.2018, 15:54

Сообщение от Easyrider83

Длинна вектора гравитации будет постоянна. Надо лишь вычитать его вклад в каждую ось тригонометрически.

А формулы есть?

Easyrider83 · 18.06.2018, 16:03

Теорема Пифагора для трех координат. Поищите как считать длину вектора в 3д пространстве.

Yuri222 · 18.06.2018, 16:05

Сообщение от worldmasters

А формулы есть?

А что Вы собираетесь мерять, какая задача?
Ув. Easyrider83 дал ссылку на подобную тему. мельком заглянул - формул там вагон.
Представьте себе - по оси Z акселерометр показывает, что гравитация (1g) направлена вниз. Вы ее вычли.
В следующий момент аппарат падает. Все оси показывают 0. Но Вы хотите вычесть эту 1g, заложенную в формуле. Из какой оси будете ее вычитать? Вычтете из Z - получите, что аппарат падает. Вычтите из X - аппарат с ускорением стремится к горизонту. И т.д....
Т.е. надо смотреть, что за задача, и искать алгоритм, как получить нужные данные.