Атмега 8 PWM и сервы mg995Tower Pro

[deeman30rus]

для управления mg995 Tower Pro требуется частота в 50 Гц, как смодулировать выходной сигнал с ножки контроллера частотой в 50 Гц ?? можно ли это сделать только программно с помощью выставления регистров ?? я пытался это сделать в режиме fast PWM но добился только частоты в 62 Гц ... на ней серва не работала =( подскажите решение, спасибо !

[serb-radio]

можно изменять состояние ножки по тикам таймера в прерывании. если нужна экономия по процессам и малая длительность импульса, то можно изменятть регистр счета в прерывании.

[Alecsej]

Частота большой роли не играет, длительность импульса должна быть в пределах 1-2 мс.

[deeman30rus]

ну проблема решилась по другому ))

с помощью этого кода :

int main(){
       // set up 2 PWM channels on PB1 and PB2 using Timer1

	TCCR1A = 0;     // disable all PWM on Timer1 whilst we set it up
	ICR1 = 19999;   // frequency is every 20ms


	// Configure timer 1 for Fast PWM mode via ICR1, with no prescaling
	TCCR1A = (1 ‹‹ WGM11)
	TCCR1B = (1 ‹‹ WGM13) | (1‹‹WGM12) | (1 ‹‹ CS10);

	// Set PB1 and PB2 as outputs
	DDRB |= _BV(1) |  _BV(2);
	TCCR1A |= 2 ‹‹  6;  // enable PWM on port B1 in non-inverted compare mode 2
 	TCCR1A |= 2 ‹‹  4;  // enable PWM on port B2 in non-inverted compare mode 2

	OCR1A = ICR1 * 2 /20; // 2ms pulse to left motor on PB1
	OCR1B = ICR1 * 2 /20; // 2ms pulse to right motor on PB2


	while(1){



		// do nothing - the hardware is pumping out 2ms pulses every 20ms to the servos on PB1 and PB2



		// for a differential drive robot the motors are on each side of the robot so the robot should be spinning around its midpoint
   	}




return 0;

}

теперь у меня такие вопросы к знатокам кода
Объясните пожалуста 2 следующие строчки ... интуитивно я понимаю что так выставляются биты в регистрах ... но не могу понять смысл самих операций ...

TCCR1A = (1 ‹‹ WGM11)
TCCR1B = (1 ‹‹ WGM13) | (1‹‹WGM12) | (1 ‹‹ CS10);

[EugenyAM]

TCCR1A = (1 ‹‹ WGM11)
TCCR1B = (1 ‹‹ WGM13) | (1‹‹WGM12) | (1 ‹‹ CS10);

| - битовое логическое ИЛИ
‹‹ - битовый сдвиг влево (в сторону старшего бита)

WGMxx, CS10 - номера битов в регистрах (нумерация с 0) определены в файле ioavr.h (точное имя зависит от компилятора) с помощью #define
Смысл операции - запись единиц в разряды регистра, соответствующие заданным номерам битов.

[deeman30rus]

импульсы научился генерировать! теперь такая проблема возникла,

в while пишу следующие строчки

OCR1A = ICR1 * 3 /40;
OCR1B = ICR1 * 3 /40;

чтобы получить импульс в 1.5 мс и выставить сервы в центральное положение, но ... ! получается следующее ! если включена одна серва ... то всё работает зашибись, как только включаю 2 сразу у меня та что висит на OCR1A выворачивается в крайнее положение а вторая в центр ... в чём прикол ?? тыкал осцилографом ноги контроллера импульсы именно такие какие должны быть, менял код на

OCR1A = ICR1 * 1 /20;
OCR1B = ICR1 * 2 /20;

и снова проверял осцилографом ... импульсы выдаются разной длительности как и должно быть, а сервы совместно не рулятся так как надо !

[deeman30rus]

есть солюшн )) проблема была в том что саморез на который была прикручена серва контакитровал с какой-то металической хренью внутри и в итоге получались помехи ! ... матерился долго !