Пид-регулятор и AVR

[French]

Подкинули мне задачку - сделать систему управления генератором. Умные люди сказали, что без этого сомого пид-рег. не обойтись. Подкинте инфу по программной реализации этих регуляторов или дайте проф.совет

Ну вообще довольно обширная тема...но я использовал простой алгоритм :

signed int pid_control(signed char setpoint, signed char currentpoint)
{
static signed int last_error;
signed int P;
signed int D;
static signed int I;
signed int PID;
P = (setpoint - currentpoint);
I = (I + (setpoint - currentpoint) * INTERVAL);
D = (((setpoint - currentpoint) - last_error) / INTERVAL);
last_error = setpoint - currentpoint;
PID = (Kp * P) + (Ki * I) + (Kd * D);
return (PID);
}

Где Kp, Кi, Kd - коэффициенты которые нужно подбирать под конкретную задачу или приблизительно вычислять. Не помню ссылку..но видел сайт с теорие по АСУ - там были все формулы и пояснения.