Движение робота к цели. Навигация. HELP!!!

[Аслан]

Здравствуйте, люди добрые! Помогите, пожалуйста, решить следующую задачу.
Имеется робот на колесах, который имеет ультразвуковой датчик (собственно приемник и передатчик), с помощью которого периодически вычисляется расстояние до препятствий. В основе робота PIC16F887.

ТРЕБУЕТСЯ организовать возможность движения робота к объекту. Что будет объектом - не важно. Им может быть, собственно, какое-нибудь устройство на микроконтроллере.

Напишите, если кто знает как именно это сделать, или, хотя бы, в какой области следует копать!