Мои ответы на вопросы [b]AR_Favorit[/b]

[ALEGYR]

Как раз по мне тут опсуждаются методы преобразования сигналов из аналоговых в цифровые и на оборот, на основании четко описанных законов и методик.

Ну это тебе только кажется!
Вообще-то тут обсуждается код программы, который реализует ПИД регулятор для нагрева бачка с маслом, до заданной температуры!
А методы преобразования сигналов из аналоговых в цифровые и на оборот, на основании четко описанных законов и методик, наверное обсуждаются в разделе Микроконтроллеры, АЦП, память и т.д или Цифровые сигнальные процессоры.

[Yuri222]

Так алгоритм-то выбирает человек, и выбирая его, он на что-то опирается, чтобы выбрать наиболее оптимальный, а не абы какой!

Так то оно в принципе и верно.
Надо бы создать математическую модель той системы бачок-нагреватель-датчик, измерить все постоянные времени (с учетом возможного напряжения питания нагревателя и зависимости потерь тепла от температуры), посчитать коэффициенты ПИД регулятора, чтобы получить нужное качество регулирования...
Но, если это не для космического двигателя - можно взять контроллер, что есть под рукой, и пусть себе отрабатывает алгоритм на той частоте, на которую его быстродействия хватает. А коэфф-ты подобрать опытным путем.
Как-то так.

[ALEGYR]

А где ты увидел измерение температуры раз в миллисекунду?

А я его там и не увидел!
Я увидел, что по первой строке твоего кода

if (pid_counter‹(EE_PID_TIME*1000)) pid_counter++;

измерение температуры производится 1 раз в 100 секунд!!!

[ALEGYR]

Надо бы создать математическую модель той системы бачок-нагреватель-датчик, измерить все постоянные времени (с учетом возможного напряжения питания нагревателя и зависимости потерь тепла от температуры), посчитать коэффициенты ПИД регулятора, чтобы получить нужное качество регулирования...

Я надеюсь, что AR_Favorit, именно так и поступил, прежде чем стал писать свой код. Но скорее всего, все это ему указали в ТЗ.

[AR_Favorit]

а если правильно подобрать и период регулирования то можно вобще перейти к целочисленной четной математике. где все делается сдвигами вправо и влево. например умножить на 10 это сдвинуть влево 5 раз. разделить - вправо.
.....
ИМХО такое впечетление что код писал человек умеющий писать только для компа.

Код в данном случае писал человек, который читал даташит на тот процессор, который применяет
Вот если для восьмибитников эта "четная математика" ещё может пригодиться, то в данном случае она не имеет абсолютно никакого преимущества, так как ядро примененного процессора перемножает два 32битных числа с 32-битным результатом за один такт. Точно так же, как выполняет сдвиг.

Именно поэтому там по тексту стоят постоянно выполняющиеся умножения: при профилировании простейшими подручными средствами (в прерывании от SYSTICK выставляем свободную ножку в 1, в основном цикле по завершении работы всех КА и сброса выставленного в SYSTICK флага, сбрасываем ее в 0) прекрасно видно, что процессор на выполнение "полезного" программного кода тратит намного меньше, чем на тупое ожидание очередного прерывания. Что делает неактуальной экономию десятков наносекунд в ущерб читаемости исходного кода.

Я же говорю - нужно разбираться в вопросе, чтобы рассматривать реальность, а не своё представление о ней. В данном случае - в платформе, под которую написан код. Вы совершенно верно подметили ее избыточность в плане производительности.

[Yuri222]

Но скорее всего, все это ему указали в ТЗ.

Так и правильно это.
Те, кто составлял ТЗ - "механики".
Измерение параметров системы - в принципе их дело.
Более того, и саму основу ("каркас") алгоритма регулирования было бы логично получить от них - спецов в своей области.
Но не удивлюсь, если было и наоборот - пришли, сказали, что нужно, а дальше - вплоть до выбора датчиков и мощности нагревателя - пришлось выбирать исполнителю этого задания.

[AR_Favorit]

А я его там и не увидел!
Я увидел, что по первой строке твоего кода

if (pid_counter‹(EE_PID_TIME*1000)) pid_counter++;

измерение температуры производится 1 раз в 100 секунд!!!

В этой строке нет измерения температуры. Как и в последующих.

А еще эта строка в цикле прерывания с периодом в 1 мс будет отсчитывать "1 раз 100 секунд" только если оператор выставит уставку периода регулирования EE_PID_TIME в значение "100". Но на случай такого глупого оператора программа не даст ему это сделать, ибо период регулирования, исходя из характеристик оборудования (конкретно - определяемой объемом бака и мощностью нагреватля скорости нагрева) можно задать от 1 до 10 сек. Соответственно и значение дданной переменной EE_PID_TIME лежит в этом диапазоне.

[AR_Favorit]

Но не удивлюсь, если было и наоборот - пришли, сказали, что нужно, а дальше - вплоть до выбора датчиков и мощности нагревателя - пришлось выбирать исполнителю этого задания.

Там было всё гораздо забавнее. Но к обсуждаемому вопросу отношения не имеет. Скажу только, что изначально вообще не шло речи о ПИДе и вообще управлении нагревателем.)))

[ALEGYR]

Цитата:

Сообщение от ALEGYR Цитата: А я его там и не увидел! Я увидел, что по первой строке твоего кода if (pid_counter‹(EE_PID_TIME*1000)) pid_counter++; измерение температуры производится 1 раз в 100 секунд!!!

В этой строке нет измерения температуры. Как и в последующих.

Правильно! Там идет подсчет времени по счетчику pid_counter, и пока его значение на превысит значение выражения EE_PID_TIME*1000 равное 100 секундам, измерения температуры не принимаются во внимание, а расчет управляющего сигнала control не производится!

[AR_Favorit]

Правильно! Там идет подсчет времени по счетчику pid_counter, и пока его значение на превысит значение выражения EE_PID_TIME*1000 равное 100 секундам, измерения температуры не принимаются во внимание, а расчет управляющего сигнала control не производится!

Перестань рассматривать собственные заблуждения вместо моего кода.
EE_PID_TIME*1000 не может быть равным 100 секундам.
EE_PID_TIME*1000 это период регулирования в миллисекундах. Период регулирования в 100 000 миллисекунд для управления нагревателем, поднимающим температуру объекта от начальной до рабочей температуры за 300-600 секунд, использовать не выйдет.

А теперь поясни, почему ты путаешь измерение температуры с применением измеренного (полученного совсем другим участком кода) значения в алгоритме?

Измерение - это процесс, выполняемый АЦП. Там еще есть усреднение и пересчет в кратные степеням десятки единицы. В рассматриваемом участке кода никакого измерения нет. Есть только готовое для использования свеженькое значение, выражаясь в терминах ПИД, сигнала обратной связи.