FIFO буфер MPU6050

[DPANYTA]

Всем привет.
Кто-нибудь подскажет как работать с FIFO буфером в MPU6050?

Без него я данные получаю.
Отправляем адрес устройства $D0 (1), адрес считываемого регистра (2), $D1 (3), получаем байт данных (4).
Четыре байта "пролетает" по шине I2C, чтобы получить один собственно информационный.

Мне нужна одна ось. Т.е. всего четыре байта. Итого - 16 байт по шине.
Довольно долго. Относительно, конечно .

С FIFO эти четыре байта я получу быстрее?
При условии, что в регистре FIFO_EN отключу всё лишнее. И будет там только одна ось Гиро (2 байта) и Аксель (6 байт).